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在手动操作模式下，选择不同的运动轴就可以手动操纵机器人运动。示教器上的摇杆具有三个自由度，可以控制三个轴的运动。当选择“轴1~3“，拨动摇杆即可操纵机器人1、2和3轴；选择”轴4~6“可操纵机器人4、5和6轴。
手动操作机器人运动共有三种操作模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。
一、单轴运动
ABB机器人是由六个伺服电机驱动六个关节轴，每次手动操纵一个关节轴的运动(含运动方向和运动速度)，称为单轴运动。
单轴运动的具体操作步骤如下：
(1)将控制柜上的机器人状态钥匙切换到手动限速状态。(状态栏中可看到机器人状态已切换为手动)
(2)在ABB主菜单中单击“手动操纵”，然后单击“动作模式”，再选择“轴1-3”(或轴4-6)，单击“确定“。
(3)手持示教器，按下使能按钮，进入”电机开启“状态(状态栏中可看到“电机开启“状态)，手动操作示教器上的摇杆可控制机器人运动。
操作人员应面向机器人站立，机器人的移动方向如下表所示。
在示教器的右下角会出现摇杆运动方向的提示，当向下移动摇杆时，可以控制轴2向前运动；当向上移动摇杆时，可以控制轴2向后运动。
同理，轴1的单轴运动可以通过左右移动摇杆来实现：向左移动摇杆机器人向左运动，向右移动摇杆机器人向右运动。轴3的单轴运动：逆时针旋转摇杆使机器人抬起手臂，顺时针旋转摇杆让机器人放下手臂。
操纵杆的操纵幅度和机器人的运动速度相关，操纵的幅度越大，机器人的运动速度越快。为了安全起见，在手动模式下，机器人的移动速度要小于250mm/s。
二、线性运动
线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘上工具的TCP点在空间中做线性运动(TCP是指工具中心点Tool Center Point的简称，机器人只有一个默认的工具中心点，它位于安装法兰盘的中心)。这种运动模式的特点是不改变机器人第6轴加载工具的姿态，从一目标点直线运动到另一目标点。
在手动线性运动模式下控制机器人运动的操作步骤如下：
(1) 将控制柜上的机器人状态钥匙切换到手动限速状态。(状态栏中可看到机器人状态已切换为手动)
(2) 在ABB主菜单中单击”手动操纵”，接着单击“动作模式“，再单击”线性“，点击”确定“。
(3) 单击“坐标系”，机器人的线性运动要在“坐标系“中指定对应的坐标系，默认坐标系为基坐标。如果选择工具/工件坐标系，需要切换为相应的坐标值。
(4) 手持示教器，按下使能按钮，进入“电机开启“状态(在状态栏可看到”电机开启”状态)。手动操作示教器上的摇杆可控制机器人运动。
在示教器的右下角会显示轴X、Y、Z的操作杆方向，箭头代表正方向。操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间做线性运动。
三、重定位运动
机器人的重定位运动是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，运动时机器人工具TCP位置保持不变，姿态发生变化，也可以理解为机器人绕着工具TCP点做姿态调整的运动。
具体操作步骤如下：
(1)将控制柜上的机器人状态钥匙切换到手动限速状态。(状态栏中可看到机器人状态已切换为手动)
(2)在ABB主菜单中单击“手动操纵“，单击”动作模式“，然后选择”重定位“，单击”确定“。
(3)单击“坐标系“，机器人的重定位运动要在”工具坐标系“下运动。系统默认的坐标系为基坐标，需将坐标系切换为”工具坐标系”。
(4)选择相适应的“工具坐标”，默认工具坐标为tool0。
手持示教器，按下使能按钮，进入“电机开启“状态(在状态栏可看到”电机开启”状态)。手动操作示教器上的摇杆可控制机器人运动。
在示教器的右下角会显示轴X、Y、Z的操作杆方向，箭头代表正方向。操作示教器上的操纵杆，机器人绕着工具TCP点做姿态调整运动，位置坐标X、Y、Z的值始终不发生变化。