ABB工业机器人集成服务商

一般情况下，机器人都具备本地启动运行与外部启动运行功能，ABB机器人也不例外。

通过在示教器上按“启动”键来启动ABB机器人自动运行的模式，我们可以称为本地运行模式。相对的，通过外部信号（如外接按钮、PLC、HMI、PC等）来启动机器人自动运行的模式称为外部启动运行模式。

ABB机器人外部启动运行有多种实现方法，其中***为常用的是基于系统输入输出信号的外部启动运行方法。

系统输入输出是ABB机器人控制器中用于控制和反馈系统中某些特定功能的一系列I/O信号接口，用户可以将I/O信号与之相关联，以实现对机器人系统关键信息的监视与控制。

机器人外部启动工作流程

机器人外部启动可以看作是本地启动的扩展，它的启动工作流程与本地启动基本上是一致的。

ABB机器人本地启动运行操作过程：先在控制柜上将模式开关切换到“自动模式”，然后按电机开启按钮开启电机，在示教器上点击“PP移至Main”，将程序指针移动到主程序，***后按“启动”键，启动机器人自动运行。

在启动过程中，每一步操作完成后还要查看机器人是否有错误报警，若出现报警要及时处理。

外部启动也是按照这个流程，只是操作的按钮、按键变成了外部监控设备。启动中的每一步操作对应1个系统输入信号，每一步操作后也会对应的，有一个系统输出信号来反馈系统状态。

以系统输入输出为桥梁，按照机器人的启动流程，用户只要在PLC或其他外部控制器中，编写出与系统输入输出相关联的I/O信号的执行逻辑运行程序，就可以实现ABB机器人的外部启动运行了。

机器人I/O信号说明

在配置ABB机器人的系统输入输出之前，先要配置好要与系统输入输出相关联的I/O信号，关于这些I/O信号的详细说明如下表所示。
信号名称                    信号类型               说明
di_MotorON                                                         Digital  Input                                      电机开启控制信号
di_ResetError                                                      Digital  Input                                      程序执行错误复位信号
di_PpToMain                                                       Digital  Input                                     程序指针移至主程序控制信号
di_Start                                                                Digital  Input                                     启动运行程序控制信号
di_Stop                                                                Digital  Input                                     停止运行程序控制信号
di_ResetEStop                                                    Digital  Input                                     急停复位信号
do_Error                                                              Digital  Output                                   程序执行错误反馈信号
do_AutoOn                                                          Digital  Output                                   机器人处于自动模式反馈信号do_MotorOn                                                        Digital  Output                                   电机开启反馈信号
do_CycleOn                                                        Digital  Output                                   正在执行机器人程序反馈信号
do_EStop                                                            Digital  Output                                   机器人处于急停状态反馈信号

注：以上I/O信号是机器人外部启动所需的通用信号，不同的工况，可能会有不同的启动需求，因此所需的I/O信号也会有所不同，可根据实际需求进行信号增减。

系统输入输出信号关联配置

在ABB机器人示教器上，依次点击“主菜单”→“控制面板”→“配置”，进入I/O信号配置界面