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引言:工业机器人作为一种典型的机电一体化数字设备,在使用的过程中一直发挥着非常重要的作用,甚至也会对未来的生产和社会的发展发挥巨大的作用。工业机器人本身属于一种大型的高技术产业。
比如：
ABB 工业机器人Motion Process Mode 各模式路径精度对比（二）
【ABB工业机器人】如何使用Tune Master 测基座的刚性及关节的共振频率
等。
这次我们来结合两者，理一下关于提升路径精度的一些方法
首先，先了解一下 Motion Process Mode 中的一些参数的含义。以下是简短说明：
• Use Motion Process Mode Type - 选择用户模式下的预定义参数。
• Accset Acc Factor－更改加速度
• Accset Ramp Factor－更改加速度增减率
• Accset Fine Point Ramp Factor－更改**点的减速度增减率
• Joint Acc Factor - 修改特定关节的加速。
• World Acc Factor - 如为正，则激活动态世界加速，典型值为1，如为-1则停止。
• Geometric Accuracy Factor - 如果减少，则增加geometric**度。
• Dh Factor－更改路径的平顺度（有效的系统带宽）
• Df Factor－更改某一根轴的预测共振频率
• Kp Factor－更改某一根轴的位置控制器的等效增益
• Kv Factor－更改某一根轴的速度控制器的等效增益
• Ti Factor－更改某一根轴的积分时间
• Mounting Stiffness Factor X－I／O描述了x方向上的机器人底座刚度
• Mounting Stiffness Factor Y－I／O描述了y方向上的机器人底座刚度
• Mounting Stiffness Factor Z－I／O描述了z方向上的机器人底座刚度
注意
若 Motion Process Mode 参数设定有误，则可能造成振荡移动或扭矩，从而对机器
人造成损伤。
如何进一步改善精度
对于切割应用，可使用 Advanced Shape Tuning and Accuracy mode/Low speed accuracy mode。毕竟动作模式也取决于机器人类型与具体的应用。
总的来说，对小型和中型机器人推荐使用Accuracy mode IRB 2400/2600)，而Low speed accuracy mode 则推荐对大机器人使用。
如果路径准确性仍需提高，则可以用微调参数来调节准确性模：
示例：
- 调节Accuracy mode实现更好的准确性：
1) 减少World Acc Factor，例如从1到0.5。
2) 减少Dh Factor到0.5或更低。注意低值Dh factor可能会改变高速下的角区域。
- 调节Low speed accuracy mode实现更好的准确性：
1) 设置World Acc Factor为1，并设置Geometric Accuracy Factor为0.1。
2) 减少Dh Factor到0.5或更低。
如在切削应用中，编程设定的速度有时必须降低，以实现可能范围内的*好准确性。
例如，半径1 mm的圆圈不应编程设定高于20 mm/s的速度。
对于接触类应用，例如铣削和预压，推荐使用Low speed stiff mode此模式也对
某些低速应用中的大机器人适用（*大100 mm/s），其中对*小路径波动有要
求（如小于0.1mm）。注意此模式的伺服调节非常刚性，且有些情况下Kv Factor
可能由于电机震动和噪音需要降低。
如果需要减少**点的过界和振动，则请采用 Optimal cycle time mode，同时减少Accset Fine Point Ramp Factor或Dh Factor的值，直至问题得到解决为止。
结束精度度微调后若还需要减少周期时间，则可在程序的不同段中通过 RAPID 使用不同的运动进程模式。
工业机器人是随着时代的发展所出现的一种新的设备,主要可以通过运用各类编程来更好地完成各类工作。随着时代的发展,越来越多的学校已经开设了与工业机器人相关的课程。
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